Chiamiamo macchina semplice un dispositivo meccanico elementare che permette di trasformare una forza di modulo e direzione determinati in una forza il cui modulo o direzione sono diversi.
Secondo gli Antichi esistono cinque macchine semplici: la leva, la puleggia, il cuneo, l'argano e la vite senza fine. Nel libro II della sua Meccanica, Airone di Alessandria studiò ciascuno di essi. Il Rinascimento ne individua un sesto: il piano inclinato.
Generalmente, le macchine semplici sono classificate in sei-otto tipi:
Il numero varia a seconda che si distinguano l'ingranaggio della vite e la ruota del verricello.
Con la rivoluzione industriale , e il progresso della meccanica teorica, il concetto perde la sua importanza.
Franz Reuleaux dimostra che, fondamentalmente, una leva, un argano o una puleggia sono uno stesso dispositivo meccanico (un corpo che ruota attorno ad un asse, sottoposto a tre forze), così come il cuneo, il piano inclinato e la vite (un blocco scivolare lungo una superficie). La Meccanica adotta un punto di vista in cui una macchina non è più un insieme di "macchine semplici", ma un insieme di forze agenti su punti collegati , che può studiare direttamente (usando vettori , momenti , ecc.) senza l'intermediazione di questi macchine semplici. Inoltre, a quel tempo, la meccanica non era più limitata alla meccanica solida : dispositivi pneumatici, idraulici, elettrici, ecc. si aggiungono alla gamma delle possibilità, mentre il solido non è più indeformabile; diventa elastico, elastico, ecc.