Le gallerie stradali di Guadarrama si trovano sull'autostrada AP-6 che collega i pendii meridionali e settentrionali della Cordillera del Central System alla sommità della Sierra de Guadarrama , tra la Comunità di Madrid e la Provincia di Segovia . Il set è composto da tre tubi, scavati in tempi diversi tra il 1963 e il 2007 . Due dei tubi vanno ciascuno in una direzione. Il terzo è reversibile a seconda delle condizioni del traffico. La lunghezza totale delle tre gallerie è di 9.358 metri.
Il primo tunnel, con una lunghezza di 2.870 m, è stato aperto al traffico nel 1963. Inizialmente, il tunnel aveva una corsia in ciascuna direzione. L'aumento del traffico e la realizzazione dell'autostrada Villalba - Adanero hanno portato allo scavo di una seconda galleria, lunga 3340 m, aperta al traffico nel 1972.
Negli anni '90, i ricorrenti ingorghi all'ingresso del lato Segovia verso Madrid hanno portato Iberpistas, concessionario autostradale, a progettare la realizzazione di un terzo tunnel che servisse ad alleviare il traffico pesante in entrata nella capitale. Il lavoro è iniziato nelAgosto 2004 e il tunnel è stato commissionato Marzo 2007. Allo stesso tempo, il primo tunnel è stato modificato per renderlo reversibile e servire per alleviare gli altri due durante il traffico intenso in entrata o in uscita da Madrid.