Una ruota olonomica è un meccanismo costituito da un mozzo con una serie di rulli distribuiti attorno alla sua periferia. Utilizzato per piattaforme robotiche o attrezzature di movimentazione, conferisce al veicolo la possibilità di muoversi in uno spazio più compatto. Su tali macchine, gli assi delle ruote sono fissi: il movimento complessivo del carrello dipende esclusivamente dalla combinazione dei movimenti di rotazione di ciascuna ruota.
Le leggi di controllo dipenderanno dal numero di ruote, dalla loro disposizione e dalla configurazione degli assi dei rulli.
Le ruote possono essere classificate in base alla distribuzione degli assi dei rulli rispetto all'asse di rotazione del mozzo; distinguiamo:
A differenza delle ruote Mecanum, le ruote non sono orientate a 45 °, ma a 90 °. Gli assi delle ruote si incrociano al centro del veicolo. Di solito ci sono 3 o 4 ruote.
Le leggi di controllo vengono stabilite ponendo una legge di composizione dei vettori di velocità nel punto di contatto ruota / suolo. Il problema ammette una soluzione se le velocità del veicolo sono cinematicamente ammissibili.